В 1610 г. Галилео Галилей, направив телескоп на Юпитер, открыл четыре его спутника, которые с тех пор стали называть галилеевыми. Галилей дал им имена мифических персонажей, так или иначе связанных с Зевсом (Юпитером в римской мифологии) — Ио, Европа, Ганимед и Каллисто.

Ио напоминает Луну. Ее радиус равен 1815 км. Силой своего притяжения Юпитер создает на каменистой поверхности Ио два «приливных» горба. Их перемещение настолько разогрело Ио, что на поверхности этого спутника постоянно действуют вулканы. Некоторые из них выбрасывают фонтаны раскаленного газа на высоту в 300 км. Мифы рассказывают, что девушка Ио, в которую был влюблен Зевс, была превращена Герой в белоснежную корову, которой не давал покоя безжалостный овод. Он гнал Ио через горы и реки и оставил ее в покое только на берегах Нила, воды которого вернули ей человеческий облик.

Спутник Юпитера Европа — одно из самых гладких тел Солнечной системы. Его поверхность покрыта мощной растрескавшейся ледяной корой, толщина которой достигает местами нескольких десятков километров. Вероятно, под ней находится водный океан с центральным твердым ядром. Радиус Европы — 1569 км. Согласно мифам, Европа была дочерью финикийского царя Агенора. Она была похищена Зевсом, принявшим вид красивого быка с белоснежной шерстью. Бык отвез ее через море на остров Крит, где у Европы вскоре родился сын Минос.

Ганимед — самый крупный из всех спутников в Солнечной системе. Его радиус составляет 2631 км. Ганимед имеет мантию из водяного льда и каменное ядро. Поверхность спутника покрыта слоем каменисто-ледяной пыли толщиной в несколько десятков метров. Мифы рассказывают, что Ганимед был сыном троянского царя Троса. По приказу Зевса огромный орел унес Ганимеда на Олимп. Там прекрасный юноша стал виночерпием и прислуживал богам во время их пиров.

Каллисто — второй по величине и наиболее удаленный крупный спутник Юпитера; его радиус равен 2400 км, расстояние до планеты — 1,88 млн. км. Период орбитального вращения Каллисто составляет 16,7 суток. На поверхности спутника находятся многочисленные потухшие вулканы. Как известно, Каллисто была нимфой, чья красота пленила Зевса. Ревнивая Гера превратила Каллисто в медведицу, а Зевс в память о возлюбленной поместил ее на небо в виде созвездия.

С помощью межпланетных станций возле орбиты Ио в XX веке были открыты другие, более мелкие спутники Юпитера. Двигаясь по вытянутым орбитам, они могут удаляться от планеты на миллионы километров. Таким образом, в общей сложности, вокруг Юпитера вращается 16 спутников.